Der Begriff Rumba bezeichnet ursprünglich, wie Milonga, Bachata oder Timba, ein geselliges Zusammensein, zu dem auch Musik gehört. Als Komplex aus Tanz, Gesang und Perkussion entstand sie im 19. Jahrhundert in den Schwarzenvierteln der kubanischen Hafenstädte Havanna und Matanzas, wurde aber auch in den Zuckerrohrplantagen praktiziert. Es ist ein rein weltliches Genre, dessen Trommelbegleitung und Melodik aus afrikanischen Wurzeln genährt werden, während die Texte, von Einsprengseln auf Yoruba besonders in den Abakuá-Hochburgen abgesehen, auf Spanisch, teilweise sogar in der Form der spanischen décima espinela abgefasst sind. Ihre Einheit von Gesang, Tanz und Instrumentalmusik ist in afrikanischer Musik nicht unbekannt, verweist aber insbesondere auch auf den Flamenco, dessen Rumba zu den cantes de ida y vuelta gehört, als Wurzel. Gemäß dem namhaften und grammy-gekrönten Rumba-Perkussionisten Mongo Santamaría entstand der Guaguancó, als Afrokubaner versuchten, Flamencomusik zu singen. Die älteren Guaguancó-Lieder werden auch als Guaguancó del tiempo de España (Guaguancó aus der spanischen Zeit) bezeichnet, eine Kategorie, die auf die spanische Kolonialzeit auf Kuba verweist.
Im November 2016 wurde der Rumba in die Liste des immateriellen Kulturerbes als UNESCO-Weltkulturerbe aufgenommen.[1][2]